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2020-04-30 13:55:58

机械手臂设计应该如何确定尺寸

现在工业上对于机械的使用越来越多了,不仅可以提高工作效率,节省人力,同时可以提高安全性,而机械手臂是比较常用的,那么机械手臂设计怎么确定尺寸呢?下面由优傲说一下。
  机械手臂是如何制造的
  1)什么是机械手臂
  机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。其结构形式简单说有这几类:悬臂式,龙门式,直立式以及横立式等。
  2)机械手臂的构成
  机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
  手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
  运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多,机械手臂的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
  机械臂设计电机选择
  你用伺服电机控制,用位置百或力矩模式应该都是不错的选择,功率选最高的50W或者100W绰绰度有余,或者定制更小的。既然要求这么高,就找军工配套企业的产品专吧。但这样一来,可能电机和驱动厂家不是同一个,对问题的出现和解决属要有心理准备。

机械手臂设计
  机械手设计该如何确定尺寸
  机械手臂的计算过程大致分为:
  1,通过机械原理这本书中,求解机构方zhidao程,得出各杆件所需的尺寸(当然是你设计所要求的)
  2,通过所需握力,选定动力传动部件,是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出,这个步骤不明白可以提问。
  3,得到第一步的运动学公式,可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压版力和电机功率(当然,手指的运动学方程也得跟出来),可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计,可以多权看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话,疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。
  通过以上优傲的介绍我们了解了机械手臂设计的相关内容,只有根据行业的特点合理的设计机械手臂,才能达到作业要求,从而更快的完成工作。

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